TuneWizard: этап 1 — каркас, проверки лога, шаг 0

.gitignore

@@ -5,3 +5,6 @@ node_modules/
 
 # Local deployment backups
 backup/
+
+# TuneWizard: local flight logs for manual checks
+TuneWizard/logs/

TuneWizard/Readme.md

@@ -0,0 +1,26 @@
+## Мастер настройки
+
+Пошаговый мастер настройки Copter по одному логу `.bin`: проверка лога, спектр гироскопов, гармонический notch, низкочастотные фильтры, PID по осям, сводка и файл параметров. Объединяет расчёты FilterReview и PIDReview; оригинальные инструменты не изменяет.
+
+Дизайн: `docs/plans/2026-10-23-tune-wizard-design.md`. Планы этапов — в `docs/plans/`.
+
+### Запуск
+
+Из корня репозитория: `python -m http.server --bind 127.0.0.1`, затем `http://127.0.0.1:8000/TuneWizard/`.
+
+### Структура
+
+- `index.html`, `wizard.js` — страница, состояние, навигация по шагам, графики Plotly в цветах темы.
+- `core/` — математика и проверки без DOM; те же файлы гоняются под Node: `node --test tests/tunewizard.test.cjs`.
+- `logs/` — локальные логи и скриншоты для проверок, в репозиторий не попадают.
+
+### Проверки
+
+- `npm run lint` — ESLint по странице и скриптам.
+- `npm test` — тесты ядра (вместе с остальными тестами репозитория).
+- `npm run test:tunewizard` — smoke-прогон шага 0 в Chrome на реальном логе (см. `tests/README.md`).
+
+### Готовность
+
+- Этап 1: каркас, темы, шаг 0 (лог и проверки) — готово.
+- Этапы 2–6: спектр и notch, фильтры, PID, сводка, лендинг — в работе.

TuneWizard/core/checks.js

@@ -0,0 +1,161 @@
+// Проверки пригодности лога (шаг 0). Чистые функции без DOM.
+// Источники порогов: [wiki] — ardupilot.org, [код] — исходники ArduPilot, [наше] — эвристика, у ArduPilot числа нет.
+
+const check_rules = {
+    vibe_warn: 30,                  // м/с²: выше — возможны проблемы [wiki, Measuring Vibration]
+    vibe_fail: 60,                  // м/с²: выше — почти наверняка проблемы [wiki, Measuring Vibration]
+    hover_min_s: 30,                // с: минимальное висение для усреднения спектра [wiki, Initial tuning flight]
+    hover_throttle_tolerance: 0.05, // допустимое расхождение MOT_THST_HOVER и среднего газа [наше]
+    hover_learn_min: 0.125,         // нижний предел обучения MOT_THST_HOVER [код, AP_MotorsMulticopter.h AP_MOTORS_THST_HOVER_MIN]
+    hover_learn_max: 0.6875,        // верхний предел обучения MOT_THST_HOVER [код, AP_MotorsMulticopter.h AP_MOTORS_THST_HOVER_MAX]
+    hover_learn_s: 30,              // с висения для обучения MOT_THST_HOVER: постоянная времени 10 с, ~95 % за 30 с [код, AP_MOTORS_THST_HOVER_TC]
+    log_bitmask_pid: 12,           // номер бита PID в LOG_BITMASK [код, ArduCopter/defines.h MASK_LOG_PID]
+    log_bitmask_imu_raw: 19,        // номер бита IMU_RAW [код, MASK_LOG_IMU_RAW]
+}
+
+// info — из log_info, params — из log_params, vibe — из vibe_summary (может быть null).
+// Возвращает список { id, status: "ok" | "warn" | "fail", title, text, fix }.
+function run_checks(info, params, vibe) {
+    const checks = []
+    const add = (id, status, title, text, fix) => checks.push({ id, status, title, text, fix: fix ?? null })
+    const m = info.messages
+    const r = check_rules
+
+    // Аппарат
+    if (info.vehicle === "Copter") {
+        add("vehicle", "ok", "Аппарат", "Copter, " + (info.fw_string ?? "версия неизвестна") + (info.board ? ", " + info.board : ""))
+    } else {
+        add("vehicle", "fail", "Аппарат", "Лог от " + (info.vehicle ?? "неизвестного аппарата") + "; мастер поддерживает только Copter", "Загрузите лог ArduCopter")
+    }
+
+    // Сообщения PID
+    const pid_fix = "Включите бит PID (" + r.log_bitmask_pid + ") в LOG_BITMASK и перелетите"
+    if (m.pid) {
+        add("pid_log", "ok", "Сообщения PID", "PIDR/PIDP/PIDY есть: доступны компоненты P/I/D/FF, отфильтрованные цель и ошибка")
+    } else if (m.rate) {
+        add("pid_log", "warn", "Сообщения PID", "Есть только RATE: на шаге 4 не будет компонент P/I/D", pid_fix)
+    } else {
+        add("pid_log", "fail", "Сообщения PID", "Нет ни PID, ни RATE: шаг 4 недоступен", pid_fix)
+    }
+
+    // Данные гироскопа
+    if (m.gyro_raw || m.gyro_batch) {
+        add("gyro_log", "ok", "Данные гироскопа", "Есть " + (m.gyro_raw ? "raw (GYR)" : "batch (ISBH/ISBD)") + ": шаги 1–3 доступны")
+    } else {
+        add("gyro_log", "fail", "Данные гироскопа", "Нет ни raw (GYR), ни batch (ISBH/ISBD): шаги 1–3 недоступны",
+            "Batch: INS_LOG_BAT_MASK = 1, INS_LOG_BAT_OPT = 4. Raw (нужна быстрая плата, обычно H7): бит IMU_RAW (" + r.log_bitmask_imu_raw + ") в LOG_BITMASK, INS_RAW_LOG_OPT = 8")
+    }
+
+    // До/после фильтров
+    if (m.gyro_raw) {
+        const opt = params.get("INS_RAW_LOG_OPT") ?? 0
+        if (opt & (1 << 3)) {
+            add("pre_post", "ok", "До/после фильтров", "Raw-лог до и после фильтров: оценку «станет» можно сверить с реальными данными")
+        } else if (opt & (1 << 2)) {
+            add("pre_post", "warn", "До/после фильтров", "Raw-лог только после фильтров: спектра до фильтров и оценки «станет» не будет",
+                "Добавьте бит 3 (+8) к INS_RAW_LOG_OPT и снимите бит 2 (−4): логирование до и после фильтров")
+        } else {
+            add("pre_post", "ok", "До/после фильтров", "Raw-лог только до фильтров: оценка «станет» строится расчётом, реальных данных после фильтров нет")
+        }
+    } else if (m.gyro_batch) {
+        const opt = params.get("INS_LOG_BAT_OPT") ?? 0
+        if (opt & (1 << 2)) {
+            add("pre_post", "ok", "До/после фильтров", "Batch-лог до и после фильтров: оценку «станет» можно сверить с реальными данными")
+        } else if (opt & (1 << 1)) {
+            add("pre_post", "warn", "До/после фильтров", "Batch-лог только после фильтров: спектра до фильтров и оценки «станет» не будет",
+                "Добавьте бит 2 (+4) к INS_LOG_BAT_OPT и снимите бит 1 (−2): логирование до и после фильтров")
+        } else {
+            add("pre_post", "ok", "До/после фильтров", "Batch-лог только до фильтров: оценка «станет» строится расчётом, реальных данных после фильтров нет")
+        }
+    }
+
+    // Источник трекинга notch
+    if (m.esc) {
+        add("tracking", "ok", "Источник трекинга notch", "ESC-телеметрия (ESC): лучший источник, сам подстраивается под нагрузку")
+    } else if (m.rpm) {
+        add("tracking", "ok", "Источник трекинга notch", "Датчик оборотов (RPM)")
+    } else {
+        add("tracking", "warn", "Источник трекинга notch", "Нет ESC-телеметрии и RPM: доступен только трекинг по газу (INS_HNTCH_MODE = 1)",
+            "Если регуляторы умеют телеметрию или двунаправленный DShot — включите, это точнее")
+    }
+
+    // Полёт
+    if (info.flight == null) {
+        if (info.throttle_source == null) {
+            add("flight", "fail", "Полёт", "Газ не определить: в логе нет CTUN и RATE")
+        } else {
+            // Окно полёта схлопывается, если ненулевой газ короче отступов throttle_window
+            add("flight", "fail", "Полёт", "Ненулевого газа нет или он короче 3 с: полёта в логе нет")
+        }
+    } else if (info.flight.duration_s < r.hover_min_s) {
+        add("flight", "warn", "Полёт", "Полёт с газом " + Math.round(info.flight.duration_s) + " с: мало для усреднения спектра", "Висение не меньше " + r.hover_min_s + " с без ввода")
+    } else {
+        const mean_text = (info.flight.mean_throttle != null) ? ", средний газ " + info.flight.mean_throttle.toFixed(2) : ""
+        add("flight", "ok", "Полёт", "Полёт с газом " + Math.round(info.flight.duration_s) + " с" + mean_text)
+    }
+
+    // Вибрации
+    if (vibe == null) {
+        add("vibe", "warn", "Вибрации", "Сообщений VIBE нет: уровень вибраций не проверить")
+    } else {
+        if (!Number.isFinite(vibe.level)) {
+            add("vibe", "warn", "Вибрации", "Уровень вибраций не определён (нет корректных данных VIBE)")
+        } else {
+            // Одна десятичная: 59.6 рядом с порогом 60 не должно читаться как «60»
+            const text = "Уровень (95-й процентиль) " + vibe.level.toFixed(1) + " м/с², максимум " + vibe.max.toFixed(1) + " м/с²"
+            if (vibe.level >= r.vibe_fail) {
+                add("vibe", "fail", "Вибрации", text + ": выше " + r.vibe_fail + " — почти наверняка проблемы", "Проверьте крепление автопилота, балансировку пропеллеров и моторов")
+            } else if (vibe.level >= r.vibe_warn) {
+                add("vibe", "warn", "Вибрации", text + ": выше " + r.vibe_warn + " — возможны проблемы", "Проверьте крепление автопилота и балансировку пропеллеров")
+            } else {
+                add("vibe", "ok", "Вибрации", text)
+            }
+        }
+        if (vibe.clip > 0) {
+            add("clipping", "warn", "Clipping", vibe.clip + " событий clipping акселерометра", "Проверьте крепление автопилота и балансировку пропеллеров")
+        } else {
+            add("clipping", "ok", "Clipping", "Событий clipping нет")
+        }
+    }
+
+    // Газ висения против MOT_THST_HOVER. Расхождение считается не к самому среднему газу, а к тому значению,
+    // которое обучение вообще может дать: ArduPilot зажимает MOT_THST_HOVER в пределах hover_learn_min…hover_learn_max
+    const hover = params.get("MOT_THST_HOVER")
+    const mean = info.flight?.mean_throttle ?? null
+    if ((hover != null) && (mean != null)) {
+        const target = Math.min(Math.max(mean, r.hover_learn_min), r.hover_learn_max)
+        const diff = Math.abs(hover - target)
+        // Пояснение, почему значение не совпадёт с газом даже после обучения — в обеих ветках
+        const limit_note = (mean < r.hover_learn_min)
+            ? " (обучение ограничено снизу значением " + r.hover_learn_min + " — для очень мощного аппарата это нормально)"
+            : ""
+        let text = "MOT_THST_HOVER " + hover.toFixed(2) + ", средний газ в полёте " + mean.toFixed(2)
+        if (diff > r.hover_throttle_tolerance) {
+            const learning = params.get("MOT_HOVER_LEARN") == 2
+            text += ": расхождение " + diff.toFixed(2) + limit_note
+            if (learning) {
+                text += " (обучение включено: большое расхождение значит, что висения в AltHold было мало)"
+            }
+            add("hover_throttle", "warn", "Газ висения", text,
+                learning ? "Повисите не меньше " + r.hover_learn_s + " с в AltHold, чтобы значение обучилось" : "MOT_HOVER_LEARN = 2 (обучение с сохранением)")
+        } else {
+            add("hover_throttle", "ok", "Газ висения", text + limit_note)
+        }
+    }
+
+    return checks
+}
+
+// Итог по списку проверок
+function checks_summary(checks) {
+    const count = { ok: 0, warn: 0, fail: 0 }
+    for (const c of checks) {
+        count[c.status]++
+    }
+    const status = (count.fail > 0) ? "fail" : (count.warn > 0) ? "warn" : "ok"
+    return { status, ...count }
+}
+
+if (typeof module !== "undefined") {
+    module.exports = { check_rules, run_checks, checks_summary }
+}