Open operating system for humanoid robots. System · drivers · real-time control · inference · services · APT
Note
RoboOS 不是一个新内核。 它是在 Debian / Armbian、厂商 BSP 和 RoboParty 子仓库之上，定义整机软件边界、启动顺序、控制权、发布与升级方式的操作系统层。
|
从内核、驱动、运控、策略到服务，全部通过 整机只暴露一个 |
子仓库独立打 tag、CI 构建 开机不使能、输入有有效期、停止有回执、维护有互斥；软件停止不等于硬件急停。 |
flowchart TB
subgraph APPS["应用与交互"]
A1[App]
A2[Console]
A3[MCP]
A4[Head HMI]
end
subgraph SERVICES["服务层"]
S1["rp_server<br/>唯一业务入口"]
S2[TUI]
S3[Log Server]
end
subgraph CONTROL["运控层"]
C1[start]
C2[inference]
C3["profiles<br/>rp1 / rp1_24dof / rpo"]
end
subgraph DRIVERS["驱动层"]
D1[motors]
D2[imu]
D3[bms]
D4[camera]
D5[dexhand]
D6[rp-head]
end
subgraph BASE["系统底座"]
B1[Debian / Armbian]
B2[PREEMPT_RT]
B3[CAN-FD / EtherCAT]
B4[APT]
end
APPS --> SERVICES --> CONTROL --> DRIVERS --> BASE
部署原则：
- RK3588 / RoboPi2 = 整机管理节点：
rp-server、start、inference、TUI、诊断、实时 CAN。 - Orin NX = 计算节点：感知、语音、对话、技能编排等内部 ROS 2 服务。
- 主节点由部署配置
manager_node_id固定，不按 IP、上线顺序或算力自动选主。 - 跨节点控制输入必须带会话与有效期；节点重启或断连后旧会话立即失效。
| 模块 | 作用 |
|---|---|
roboparty-base |
运行环境、权限和基础规则 |
roboparty-description |
RP1 / RPO 的 URDF、Mesh、MJCF |
roboparty-motors |
LRO / DM / RP / EVO / XYN 电机驱动与 motors_py |
roboparty-imu |
IMU 驱动 |
roboparty-bms |
电池管理 |
roboparty-camera |
相机与深度 |
roboparty-lidar |
激光雷达驱动占位 |
roboparty-dexhand |
灵巧手驱动 |
roboparty-rp-head |
两轴 LRO 头部控制器与 roboparty-head CLI |
roboparty-inference |
ONNX 策略推理、机器人 profile 与运控节点 |
roboparty-start |
启动编排、前台进程管理、ROS 环境探测 |
roboparty-rp-server |
唯一业务入口、配对、租约、停止、App/MCP 网关 |
robopi-tui |
板端管理、诊断与任务 TUI |
roboparty-analyze |
日志封装、七维采集与分析 |
roboparty_log_server |
结构化日志与查询 |
robopi-addon / robopi-firmware |
板级扩展与固件（经 TUI Recommends 引入） |
Tip
元包 roboparty-all 汇总常用模块，并且已包含两轴头部 roboparty-rp-head。无头部机型可换用精简包清单。
| suite | 目标 | 典型设备 |
|---|---|---|
common |
架构无关 / 通用用户态 | 所有整机 |
robopi0 |
RDK X5（hobot-x5） | 视觉/算力板 |
robopi1 |
Orange Pi 5 Plus | 开发/验证板 |
robopi2 |
RoboPi2 / RK3588 | 整机主控 |
robopi4 |
Jetson Orin NX（L4T39） | 算力背包 |
x86 |
x86 开发 / 仿真 | 桌面环境 |
机器人构型由 inference profile 区分：
| Profile | 机器人 | 电机 |
|---|---|---|
rp1 |
RP1 全尺寸 | 28 DOF LRO，CAN-FD |
rp1_24dof |
RP1 24 DOF | LRO，CAN-FD |
rpo |
Roboto Origin | DM，CAN |
# 启动时显式选择，不做隐式猜测
start_robot.sh --robot rpo --policy default
start_robot.sh --robot rp1 --policy defaultrepo init -u https://github.com/Roboparty/roboparty_repo.git -b main -m manifest.xml
repo sync -j4sudo apt update
sudo apt install roboparty-all最小运行链：
sudo apt install roboparty-start roboparty-inference roboparty-rp-server# 开机默认启动（只提供服务，不自动使能电机）
systemctl status rp-server
# 显式启动运控；现场须确认支撑、急停可达、电源限流
start_robot.sh rpo default- 手机 / 操作台：
roboparty_joystick - 桌面诊断与数据：
roboparty_console - 分支与仓库状态：
roboparty_manager
Important
开机不隐式使能电机、不复位关节、不启动策略运动。运控启动、策略执行和交互动作都必须经过 rp-server 的控制租约。
Warning
软件停止与硬件急停分开标识。停止失败必须显示“未知/失败”，不能假成功；网络按钮不具备物理急停的可靠性。
- 连续控制输入带有效期；断网、超时或切换来源后旧指令失效。
- 运动、刷写、标定、TUI 写操作共享
/dev/shm/roboparty-control.lock。 - LLM / 交互层只能调用白名单技能，不能直接生成电机指令。
flowchart LR
A[子仓库] -->|dch + git tag| B[子仓库 CI]
B -->|构建 .deb| C[GitHub Release]
C -->|routing.yaml| D["APT<br/>common / robopiN"]
D --> E[roboparty-all]
E --> F[整机 / 开发机]
子仓库发版：
dch -v 2.3.4-1 "fix: ..."
git add .
git commit -m "Bump version to 2.3.4"
git tag v2.3.4
git push origin HEAD --tags根仓库通过 routing.yaml 把 Release 资产同步进 APT。完整流程见 旧版操作说明 和 APT 服务器说明。
展开：仓库结构
roboparty_repo/
├── manifest.xml # repo 源码清单
├── routing.yaml # GitHub Release → APT suite 路由
├── .github/workflows/ # APT 同步、看板、量产固件
├── scripts/ # 发版、入库、校验、服务器说明
│ └── readme.md # 旧版操作说明（源码同步 / 发版 / APT）
├── deb/ # Debian 包源码（由 manifest 同步）
├── hex/ # 工具、客户端、日志服务、管理器
├── bsp/ # 板级 BSP / 内核构建
└── techreport/ # 架构、PRD、现场分析（内部工作区）
| 文档 | 内容 |
|---|---|
techreport/软件架构/上层架构总览.md |
三个区域、节点关系与主节点规则 |
techreport/软件架构/设备连接与运控交互PRD.md |
配网、配对、启动、控制、停止与异常 |
techreport/软件架构/纯软件产品化分析与推进路线.md |
发布阻断项、任务登记与验收门槛 |
techreport/软件架构/产品侧/RoboParty-Console-客户端架构.md |
桌面客户端架构 |
roboparty_manager |
仓库分支监控与废弃分支报告 |
各子仓库遵循各自仓库中的 LICENSE；本仓库只包含清单、路由和发布脚本，不合并子仓库的授权。